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多圈编码器使用说明书

电子多圈编码器使用说明书

FLD-RM01B-1213-C10S-PRM

工作原理

采用永磁和磁感应元件,经过磁电转换,将轴的角度位移转换成电信号输出。

♦用途及特点

本产品可以广泛用于各种自动控制、监控领域、测量领域,如机械制造、船舶、纺织、印刷、航空、军工、试验机、电梯等。本产品具有抗震动、耐腐蚀、耐污染、体积小、成本低、可靠性高、结构简单等特点。

♦产品型号说明

法兰形式为夹紧丝孔安装,主尺寸为58mm出线方式为电缆侧出,轴直径为10mm多圈绝对式,圈数为4096圈,单圈分辨率为4096,工作电压为8-29VDC,MODBUS参数设置。

机械参数

允许最大

启动力矩

轴最大负荷

转动惯量

重量

机械转速

(N • M)

轴向

径向

(Kg • m2)

(Kg)

1500r/min

9.8 X10-4

29.4

19.6N

8.0 X10-7

0.2

环境参数

工作温度

储存温度

相对湿度

防护等级

-1060

-2580

85% RH

IP54

接线表编码器接线颜色定义以编码器外壳标签为准)

信号

DC8~29V

GND

D+

D-

屏蔽

线色

绿

屏蔽

♦ MODBUS使用说明

MODBUS编码器采用MODBUS RTU通讯协议。采用异步主从半双工方式通讯,上位机作为主站, 编码器作为从站进行工作,由主站发起询问(发起通讯),从站在接到主站请求后作相应的应答。

传输接口RS-485

通讯地址1(默认)255

通讯波特率48009600(默认)1920038400, 115200

通讯介质:屏蔽双绞线。

数据帧格式1位起始位,8位数据位,1位偶校验位,1位停止位,无控制流。

报文格式

Ø 命令字03H:读取位置值

主机请求:地址  命令字  参数地址  数据(字)  长度  校验码

从机响应:地址  命令字  字节长度  参数值  校验码

Ø 命令字10H:预设当前位置值

主机请求:地址  命令字  参数地址  数据长度  字节长度  参数值  校验码

从机响应:地址  命令字  参数地址  数据长度  校验码

Ø 命令字06H:写入参数值

主机请求:地址  命令字  参数地址  参数值  校验码

从机响应:地址  命令字  参数地址  参数值  校验码

地址:地址域在数据包的开始部分,这个数据表明主站指定的终端设备(从站)地址,每一个终端设备(从站地址)必须是唯一的,有效的终端设备地址在1〜255的范围内。当主站发送数据包后,只有与主站查询地址相同的终端设备(从站)才会有响应。

功能码:告诉被寻址到的终端设备(从站)执行何种操作。目前,编码器仅支持03号功能,读取编码器的当前位置值。

数据:包含有终端设备(从站)执行特定功能所需要的数据或终端设备(从站)响应查询时采集到的数据。

校验码:为了保证数据的可靠传输,采用了循环冗余码校验。CRC值由传送设备计算出来,然后 附加到数据包尾部传送;接收设备在接收数据时重新计算CRC值,然后与接收到的校验码域中的值进行比较,若不等,则说明数据传输中发生了错误。

1.读取位置值

主站查询位置值01H 03H 00H 00H 00H 02H C4H 0BH

01H-地址03H-命令字00H 00H-寄存器地址00H 02H-数据长度(单位Word)C4H 0BH-CRC校验

从站响应举例01H 03H 04H 01H F4H 00H 01H 7BH FDH

01H-地址03H-命令字04H-数据长度(单位Byte)01H F4H 00H 01H-位置数据7BH FDH-CRC校验

2.参数设置(重新上电后生效):

参数表

十六进制码

参数

十六进制码

参数

01

4800bps

05

115200bps

02

9600bps

00

顺时针数据加

03

19200bps

01

逆时针数据加

04

38400bps



:

1. 寄存器地址0044H,长度0001H,数据高字节固定为00H,低字节是更改的ID

2. 寄存器地址0045H,长度0001H,低字节是波特率

3. 寄存器地址0046H,长度0001H,低字节是计数方向

4. 寄存器地址004AH,长度0002H,数据4个字节从高到低为预设当前位置值(注意不要超过物理位置极限)

♦更改参数举例:

a. 更改ID 01H 02H):

主站发送01H 06H 00H 44H 00H 02H 48H 1EH

从站响应02H 06H 00H 44H 00H 02H 48H 2DH

01H-地址06H-命令字00H 44H-寄存器地址00H 02H-数据48H 1EH-CRC校验(48H 2DH-CRC校验

b. 更改波特率(波特率改为04H - 38400bps):

主站发送:01H 06H 00H 45H 00H 04H 99H DCH

从站响应:01H 06H 00H 45H 00H 04H 99H DCH

01H-地址06H-命令字00H 45H-寄存器地址00H 04H-数据99H DCH-CRC校验

c. 更改计数方向(计数方向改为01H-逆时针计数,更改后需设置当前位置值)

主站发送:01H 06H 00H 46H 00H 01H A9H DFH

从站响应:01H 06H 00H 46H 00H 01H A9H DFH

01H-地址06H-命令字00H 46H-寄存器地址00H 01H-数据A9H DFH-CRC校验

d. 设置当前位置值(当前位置值改为00000000H)

主站发送:01H 10H 00H 4AH 00H 02H 04H 00H 00H 00H 00H 77H E0H

01H-地址10H-命令字00H 46H-寄存器地址00H 02H-数据长度(单位Word) 04H-数据长度(单位Byte)00H 00H 00H 00H-数据77H B5H-CRC校验

从站响应:01H 10H 00H 4AH 00H 02H 60H 1EH

01H-地址10H-命令字00H 46H-寄存器地址00H 02H-数据长度(单位Word)A0H DCH-CRC校验

♦注意事项

Ø 开机前,应仔细检查,产品说明书与编码器型号是否相符,接线是否正确。

Ø 编码器轴与用户端输出轴之间采用弹性软连接,以避免因用户轴的串动、跳动而造成编码器轴的损坏。

Ø 安装时请注意允许的轴负载。

Ø 应保证编码器轴与用户输出轴的不同轴度<0.20mm与轴线的偏角<1.5°

Ø 安装时尽量避免敲击和摔打碰撞

Ø 不要将电源线与地线接反。

Ø 接地线应尽量粗,一般应大于2.5mm2

Ø 编码器的输出线彼此不要搭接,以免损坏输出电路。

Ø 编码器的信号线不要接到直流电源上或交流电流上,以免损坏输出电路。

Ø 与编码器相连的电机等设备,应接地良好。

Ø 配线时应采用屏蔽电缆。

Ø 避免在强电磁波环境中使用。

♦保修条件

在用户遵守产品使用条件下,从发货起12个月,因产品质量问题发生损坏或无法工作,本公司无偿为用户修理或更换。

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